环境综合感知教学实训台，农业感知教学实训台
2024-07-13 13:44
DB-ZHNY-04 环境综合感知教学实训台
一、 实训台介绍
环境综合感知教学实训台（ 智能网联汽车智能传感器实训台） 用于理论教学、 实训及考核， 台架通过部署毫米波雷达、超声波雷达、 激光雷达、 相机、 组合导航实现智能传感器的原理介绍、 结构展示、 装配、 故障诊断、 数据检测及考核功能。 包含毫米波雷达、 超声波雷达、 激光雷达、相机、 组合导航， 配套软件以及其他配套模块等。
二、 实训台配置
1. 激光雷达：
1) 水平视角： 360 度；
2) 垂直视角不低于 30°
3) 测距： ≥50m
4) 测距精度： ± 10cm5) 测距通道不低于 16 线
6) 提供百兆以太网数据输出， 包含距离、 旋转角度、 反射率等信息
7) 工作温度至少满足： -20℃-85℃8) 工作电压： 9-32V9) 防护等级： 不低于 IP672.
毫米波雷达：
1) 水平视角： 远距± 15° /75m、 短距± 60° /30m；
2) 垂直视角不低于± 5° ；
3) 测距： 远距不低于 2m-75m、 短距不低于 0.6m-30m；
4) 测距精度不低于： 远距±1m、 短距± 0.3m；
5) 最大目标数： 不少于 32；
6) 探测目标类型： 远离目标、 靠近目标、 静止目标、 横穿静止目标、 横穿目标；7) 物体类型： 杆、 小汽车、 卡车、 行人、 摩托车、 单车、 宽的物体；
8) 提供 CAN/CANFD 数据输出， 至少包含跟踪目标 ID、 距离、 速度、 RCS 等信息；9) 工作温度至少满足： -40℃-85℃；
10) 工作电压： 9-16V；
11) 防护等级： 不低于 IP673.
超声波雷达：
1) 测距范围： 130mm―5000mm， 盲区 13cm；
2) 波束角 10~60 度可调；
3) 处理板和探头工作温度 -40~85 度
4) 精度: 5mm（近距离） 探测距离的 0.5%（远距离）
5) 工作电源： +12V～24V6) 工作电流： <200mA
4. 摄像头：
1) 分辨率 1920*1080
2) 焦距 6mm
3) 工作温度-20° C-50° C
4) USB3.0 接口
5) 探测目标类型车辆、 行人、 交通标志、 红绿灯等。
5. 组合导航：
1) 具有 GNSS 和 IMU 组合导航定位；
2) GNSS/BD 信号良好时位置误差精度不高于 10cm， 航向角误差精度不高于 1° ；
3) GNSS 信号丢失时， 位置偏差 10m 以内维持时间不低于 3s；
4) 数据更新频率不低于 100Hz；
5) 支持 RS-232/485、 网口等接口；
6) 包含组合导航主机、 2 个卫星天线及连接线等；
7) 工作温度至少满足： -30℃-70℃；
8) 工作电压： 9-32V；
9) 防护等级不低于 IP65。
三、 设备功能
激光雷达部分：
1) 通过上位机软件设置激光雷达参数， 包括以太网、 时间、 电机参数等； 接收激光雷达数据流， 可视化显示点云。
2) 可以通过软件设置激光雷达的外部参数 x， y， z 的值和俯仰角， 航向角， 翻滚角的值进行标定；
3) 通过激光雷达感知算法控件， 通过调节探测范围、 滤波阀值、 分割参数等参数， 改变点云识别状态并对障碍物进行标识，实现对激光雷达识别算法的理解； 可以测出障碍物与试验台自身的真实距离。
4) 设置安全区域， 安全区域内障碍物将被标志识别。
▲5)可与算法仿真平台联动， 多种数据源输入，可调用激光雷达实时数据， 录制的数据包、 在仿真实训台上输出点云。
2、 摄像头部分：
1) 通过软件进行摄像头的内参标定， 生成标定文件； 可加载不同的标定文件， 观察摄像头的畸变矫正效果。
2) 提供目标识别算法和车道线识别算法； 通过加载不同识别算法， 界面显示不同的识别功能， 进行不同项目的功能实训。
▲3)可与算法仿真平台联动， 多种数据源输入，可调用摄像头实时数据、 录制的数据包、 视频图像、 在仿真实训台上输出图像。
3、 毫米波部分
1) 系统提供人机友好交流界面， 可实时更改雷达参数设置， 观测调试效果。
2) 可准确识别静态与动态障碍物， 显示距离、 速度、 位置等数据。
3) 可以设置毫米波雷在 x， y 上的坐标值， 实现外部参数的标定， 显示标定后的毫米波检测图像， 修改 x， y 坐标后可以看到障碍物相对于坐标原点的变化； 检测结果可通过 ROI 区域设置，实现需求区域障碍物检测过滤。
4、 超声波雷达部分
通过发送不同指令， 超声波模块可返回不同探测模式的数据， 可演示不同探测模式下的探测精度和探测范围。
5、 组合惯导部分
1) 进行组合导航标定， 包括初始对准、 导航模式配置、 坐标轴配置、 端口输出数据配置等； 接收组合导航数据信息；可以实时读取 GNSS 卫星数据及惯导姿态数据， 可对定位误差设置、 解析定位误差、 校准定位精度；
2) 设备具备 RTK 差分定位功能， 可进行 RTK 差分定位系统原理教学实训； 具备双 RTK 天线， 进行相关定向实训。
6、 感知融合设备具备感知融合功能， 通过激光雷达和摄像头的联合标定， 实现感知融合结果输出，并在界面上显示。