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环境综合感知教学实训台,农业感知教学实训台

2024-07-13 13:44
DB-ZHNY-04 环境综合感知教学实训台
 
一、 实训台介绍
环境综合感知教学实训台( 智能网联汽车智能传感器实训台) 用于理论教学、 实训及考核, 台架通过部署毫米波雷达、超声波雷达、 激光雷达、 相机、 组合导航实现智能传感器的原理介绍、 结构展示、 装配、 故障诊断、 数据检测及考核功能。 包含毫米波雷达、 超声波雷达、 激光雷达、相机、 组合导航, 配套软件以及其他配套模块等。
环境综合感知教学实训台
二、 实训台配置
1. 激光雷达:
1) 水平视角: 360 度;
2) 垂直视角不低于 30°
3) 测距: ≥50m
4) 测距精度: ± 10cm5) 测距通道不低于 16 线
6) 提供百兆以太网数据输出, 包含距离、 旋转角度、 反射率等信息
7) 工作温度至少满足: -20℃-85℃8) 工作电压: 9-32V9) 防护等级: 不低于 IP672.
毫米波雷达:
1) 水平视角: 远距± 15° /75m、 短距± 60° /30m;
2) 垂直视角不低于± 5° ;
3) 测距: 远距不低于 2m-75m、 短距不低于 0.6m-30m;
4) 测距精度不低于: 远距±1m、 短距± 0.3m;
5) 最大目标数: 不少于 32;
6) 探测目标类型: 远离目标、 靠近目标、 静止目标、 横穿静止目标、 横穿目标;7) 物体类型: 杆、 小汽车、 卡车、 行人、 摩托车、 单车、 宽的物体;
8) 提供 CAN/CANFD 数据输出, 至少包含跟踪目标 ID、 距离、 速度、 RCS 等信息;9) 工作温度至少满足: -40℃-85℃;
10) 工作电压: 9-16V;
11) 防护等级: 不低于 IP673.
超声波雷达:
1) 测距范围: 130mm―5000mm, 盲区 13cm;
2) 波束角 10~60 度可调;
3) 处理板和探头工作温度 -40~85 度
4) 精度: 5mm(近距离) 探测距离的 0.5%(远距离)
5) 工作电源: +12V~24V6) 工作电流: <200mA
4. 摄像头:
1) 分辨率 1920*1080
2) 焦距 6mm
3) 工作温度-20° C-50° C
4) USB3.0 接口
5) 探测目标类型车辆、 行人、 交通标志、 红绿灯等。
5. 组合导航:
1) 具有 GNSS 和 IMU 组合导航定位;
2) GNSS/BD 信号良好时位置误差精度不高于 10cm, 航向角误差精度不高于 1° ;
3) GNSS 信号丢失时, 位置偏差 10m 以内维持时间不低于 3s;
4) 数据更新频率不低于 100Hz;
5) 支持 RS-232/485、 网口等接口;
6) 包含组合导航主机、 2 个卫星天线及连接线等;
7) 工作温度至少满足: -30℃-70℃;
8) 工作电压: 9-32V;
9) 防护等级不低于 IP65。
三、 设备功能
激光雷达部分:
1) 通过上位机软件设置激光雷达参数, 包括以太网、 时间、 电机参数等; 接收激光雷达数据流, 可视化显示点云。
2) 可以通过软件设置激光雷达的外部参数 x, y, z 的值和俯仰角, 航向角, 翻滚角的值进行标定;
3) 通过激光雷达感知算法控件, 通过调节探测范围、 滤波阀值、 分割参数等参数, 改变点云识别状态并对障碍物进行标识,实现对激光雷达识别算法的理解; 可以测出障碍物与试验台自身的真实距离。
4) 设置安全区域, 安全区域内障碍物将被标志识别。
▲5)可与算法仿真平台联动, 多种数据源输入,可调用激光雷达实时数据, 录制的数据包、 在仿真实训台上输出点云。
2、 摄像头部分:
1) 通过软件进行摄像头的内参标定, 生成标定文件; 可加载不同的标定文件, 观察摄像头的畸变矫正效果。
2) 提供目标识别算法和车道线识别算法; 通过加载不同识别算法, 界面显示不同的识别功能, 进行不同项目的功能实训。
▲3)可与算法仿真平台联动, 多种数据源输入,可调用摄像头实时数据、 录制的数据包、 视频图像、 在仿真实训台上输出图像。
3、 毫米波部分
1) 系统提供人机友好交流界面, 可实时更改雷达参数设置, 观测调试效果。
2) 可准确识别静态与动态障碍物, 显示距离、 速度、 位置等数据。
3) 可以设置毫米波雷在 x, y 上的坐标值, 实现外部参数的标定, 显示标定后的毫米波检测图像, 修改 x, y 坐标后可以看到障碍物相对于坐标原点的变化; 检测结果可通过 ROI 区域设置,实现需求区域障碍物检测过滤。
4、 超声波雷达部分
通过发送不同指令, 超声波模块可返回不同探测模式的数据, 可演示不同探测模式下的探测精度和探测范围。
5、 组合惯导部分
1) 进行组合导航标定, 包括初始对准、 导航模式配置、 坐标轴配置、 端口输出数据配置等; 接收组合导航数据信息;可以实时读取 GNSS 卫星数据及惯导姿态数据, 可对定位误差设置、 解析定位误差、 校准定位精度;
2) 设备具备 RTK 差分定位功能, 可进行 RTK 差分定位系统原理教学实训; 具备双 RTK 天线, 进行相关定向实训。
6、 感知融合设备具备感知融合功能, 通过激光雷达和摄像头的联合标定, 实现感知融合结果输出,并在界面上显示。

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