工业自动化综合实训装置基本指令简介
| 名称 | 助记符 | 目标元件 | 说明 |
| 取指令 | LD | X、Y、M、S、T、C | 常开接点逻辑运算起始 |
| 取反指令 | LDI | X、Y、M、S、T、C | 常闭接点逻辑运算起始 |
| 线圈驱动指令 | OUT | Y、M、S、T、C | 驱动线圈的输出 |
| 与指令 | AND | X、Y、M、S、T、C | 单个常开接点的串联 |
| 与非指令 | ANI | X、Y、M、S、T、C | 单个常闭接点的串联 |
| 或指令 | OR | X、Y、M、S、T、C | 单个常开接点的并联 |
| 或非指令 | ORI | X、Y、M、S、T、C | 单个常闭接点的并联 |
| 或块指令 | ORB | 无 | 串联电路块的并联连接 |
| 与块指令 | ANB | 无 | 并联电路块的串联连接 |
| 主控指令 | MC | Y、M | 公共串联接点的连接 |
| 主控复位指令 | MCR | Y、M | MC的复位 |
| 置位指令 | SET | Y、M、S | 使动作保持 |
| 复位指令 | RST | Y、M、S、D、V、Z、T、C | 使操作保持复位 |
| 上升沿产生脉冲指令 | PLS | Y、M | 输入信号上升沿产生脉冲输出 |
| 下降沿产生脉冲指令 | PLF | Y、M | 输入信号下降沿产生脉冲输出 |
| 空操作指令 | NOP | 无 | 使步序作空操作 |
| 程序结束指令 | END | 无 | 程序结束 |
LD，取指令。表示一个与输入母线相连的动合接点指令，即动合接点逻辑运算起始。
LDI，取反指令。表示一个与输入母线相连的动断接点指令，即动断接点逻辑运算起始。
OUT，线圈驱动指令，也叫输出指令。
LD、LDI两条指令的目标元件是X、Y、M、S、T、C，用于将接点接到母线上。也可以与后述的ANB指令，ORB指令配合使用，在分支起点也可使用。
OUT是驱动线圈的输出指令，它的目标元件是Y、M、S、T、C。对输入继电器不能使用。OUT指令可以连续使用多次。
LD、LDI是一个程序步指令，这里的一个程序步即是一个字。OUT是多程序步指令，要视目标元件而定。
OUT指令目标元件是定时器和计数器时，必须设置常数K。
二、接点串联指令AND、ANI
AND，与指令。用于单个动合接点的串联。
ANI，与非指令。用于单个动断接点的串联。
AND与ANI都是一个程序步指令，它们串联接点的个数没有限制，也就是说这两条指令可以多次重复使用。这两条指令的目标元件为X、Y、M、S、T、C。
OUT指令后，通过接点对其它线图使用OUT指令称为纵输出或连续输出。这种连续输出如果顺序没错，可以多次重复。
三、接点并联指令OR、ORI
OR，或指令，用于单个动合接点的并联。
ORI，或非指令，用于单个动断接点的并联。
OR与ORI指令都是一个程序步指令，它们的目标元件是X、Y、M、S、T、C。这两条指令都是一个接点。需要两个以上接点串联连接电路块的并联连接时，要用后述的ORB指令。
OR、ORI是从该指令的当前步开始，对前面的LD、LDI指令并联连接。并联的次数无限制。
四、串联电路块的并联连接指令ORB
两个或两个以上的接点串联连接的电路叫串联电路块。串联电路块并联连接时，分支开始用LD、LDI指令，分支结束用ORB指令。ORB指令与后述的ANB指令均为无目标元件指令，而两条无目标元件指令的步长都为一个程序步。ORB有时也简称或块指令。
ORB指令的使用方法有两种：一种是在要并联的每个串联电路后加ORB指令；另一种是集中使用ORB指令。对于前者分散使用ORB指令时，并联电路块的个数没有限制，但对于后者集中使用ORB指令时，这种电路块并联的个数不能超过8个（即重复使用LD、LDI指令的次数限制在8次以下），所以不推荐用后者编程。
五、并联电路的串联连接指令ANB
两个或两个以上接点并联电路称为并联电路块，分支电路并联电路块与前面电路串联连接时，使用ANB指令。分支的起点用LD、LDI指令，并联电路结束后，使用ANB指令与前面电路串联。ANB指令也简称与块指令，ANB也是无操作目标元件，是一个程序步指令。
六、主控及主控复位指令MC、MCR
MC为主控指令，用于公共串联接点的连接，MCR叫主控复位指令，即MC的复位指令。在编程时，经常遇到多个线圈同时受到一个或一组接点控制。如果在每个线圈的控制电路中都串入同样的接点，将多占用存储单元，应用主控指令可能解决这一问题。使用主控指令的接点称为主控接点，它在梯形图中与一般的接点垂直。它们是与母线相连的动合接点，是控制一组电路的总开关。
MC指令是3程序步，MCR指令是2程序步，两条指令的操作目标元件是Y、M，但不允许使用特殊辅助继电器M。
七、置位与复位指令SET、RST
SET为置位指令，使动作保持；RST为复位指令，使操作保持复位。SET指令的操作目标元件为Y、M、S。而RST指令的操作元件为Y、M、S、D、V、Z、T、C。这两条指令是1～3个程序步。用RST指令可以对定时器、计数器、数据寄存、变址寄存器的内容清零。
八、脉冲输出指令PLS、PLF
PLS指令在输入信号上升沿产生脉冲输出，而PLF在输入信号下降沿产生脉冲输出，这两条指令都是2程序步，它们的目标元件是Y和M，但特殊辅助继电器不能作目标元件。使用PLS指令，元件Y、M仅在驱动输入接通后的一个扫描周期内动作（置1）。而使用PLF指令，元件Y、M仅在驱动输入断开后的一个扫描周期内动作。
使用这两条指令时，要特别注意目标元件。例如，在驱动输入接通时，PLC由运行到停机到运行，此时PLSM0动作，但PLSM600（断电时，电池后备的辅助继电器）不动作。这是因为M600是特殊保持继电器，即使在断电停机时其动作也能保持。
九、空操作指令NOP
NOP指令是一条无动作、无目标元件的1程序步指令。空操作指令使该步序作空操作。用NOP指令替代已写入指令，可以改变电路。在程序中加入NOP指令，在改动或追加程序时可以减少步序号的改变。
十、程序结束指令END
END是一条无目标元件的1程序步指令。PLC反复进行输入处理、程序运算、输出处理，若在程序最后写入END指令，则END以后的程序就不再执行，直接进行输出处理。在程序调试过程中，按段插入END指令，可以按顺序扩大对各程序段动作的检查。采用END指令将程序划分为若干段，在确认处于前面电路块的动作正确无误之后，依次删去END指令。要注意的是在执行END指令时，也刷新监视时钟。